Petoi Nybble：树莓派猫奴玩家的福音

猫咪真的是一种十分神奇的生物，它毛茸茸的外表和柔软的身躯俘获了无数猫奴们的芳心。
很多人因为各种各样的现实问题不能养猫，那么今天给亲们带来的这只3D打印的机器猫可以完全满足你撸猫的愿望。

Nybble是李荣仲博士从2016年购入第一块树莓派就开始精心筹划的项目。李博士一直致力于STEM和AI研究这两个领域，从Petoi Nybble中，我们可以看到李博士已经将这两块内容巧妙的融合在一起。

Nybble利用激光切割机切割出各种木质组件，并拼装起来，然后利用各种算法进行训练，让它越来越接近真实猫的行为习惯，可趣，可萌，十分的灵动可爱。

其中，Nybble把树莓派作为大脑用来思考一些富有哲学问题：“我是谁？”“我从哪里来？”“我到哪里去？”，随后会做出一系列的指令发送到Arduino，让Arduino来完成细节的动作。

资深猫奴的他，在设计 Nybble时花费了不少心血。

早期的 Nybble，猫咪的主体是由塑料的飞机机身搭建而成的，从一开始他就把树莓派设定为大脑，用Arduino来控制所有动作。

这里有一段 Nybble 进化史视频。

现在小编带大家一起进入Nybble的世界吧！

材料清单

Nubble 套件（众筹中）
Arduino Pro Mini 328-5 V/16MHz
树莓派（Raspberry Pi）3B
USB-Mini USB 电源线
14500 3.7v 锂电池
智能充电器

特性

这只可爱的Nybble可能是世界上最轻，速度最快的机器人猫。它的运动由Arduino兼容的微控制器驱动。它是通过存储本能的“肌肉记忆”来移动。
安装在Nybble背面的树莓派，就能帮助Nybble有感知和做决定。你可以用自己喜欢的语言进行编程，只需发送简短的命令，如“走路”或“向左转”，就可以指导Nybble走动！

Nybble基于OpenCat框架，采用木质的复古的设计，纪念中国祖先传统木匠的工艺。它借用了中国传统木制品（以纪念我祖先）的智慧，使主框架无螺丝。

拼接示意图

这里有一段组装视频，李博士细致的讲解大家可以感受下：
https://v.qq.com/x/page/s07960xumgs.html

电路图

该电路是一种非常传统的主从结构。适用于DIY版本。所有自适应动作都是在ATmega328P芯片上实现。

与树莓派或其他芯片的通信

即使套件中没有树莓派，Nybble上的代码也始终听命于更高级别的命令。你亦可以通过Arduino IDE、蓝牙UART或串行连接将这些命令发送到树莓派和其他芯片。

NyBoard V0

NyBoard V0，以简化布线和留有未来的发展空间。它具有可调节输出，各种通信和控制端口以及优化布局的板载电源管理。

NyBoard设计时避免与树莓派上所有高组件安装时发生冲突。它的2x5通信插座接受树莓派上的引脚。可以为其供电，听从树莓派的指令，并且有一个用于更改I2C主设备的跳线开关。

通过附加一个树莓派或其他AI芯片，能够为Nybble添加更多天赋，让它更加智能化，学会倾听，观察和思考。

关节调谐器

为了帮助你应对挑战，还会提供了一个漂亮的小工具，“L”调谐器，用于校准你的Nybble。只需将Nybble转换为校准模式并对齐观察窗口，输入正确的校准，Nybble将立即记住它们。

套件介绍

上图为Nybble套件。有没有很特别的？当我最终确定每个部位时，某些部件可能会发生变化，例如颜色，长度和螺钉数量。

可编程的步态和行为动作

组装好Nybble之后，入门级的计算机技能就能上传代码并将Nybble的步态调整为行走的状态。之后你将需要更高水平的技能（或学习）来感受Nybble背后的黑技术，并教会它新的技巧。其中运用了很多高中数学！

OpenCat 框架

在OpenCat发展两年半的时间中，粗略的框架变得越来越清晰。它从树莓派套件开始，引入了Arduino作为中央模式生成器，并且在需要时可以对任何扩展/升级开放。

团队在Github上开源了 OpenCat：
https://github.com/PetoiCamp/OpenCat

源码与部分架构图在项目文件库中可以下载：
https://make.quwj.com/project/82

更多机器猫的逗趣视频

目前，该项目在 Indiegogo 众筹：
https://igg.me/at/nybble
当所有资源开源后，会再次与大家分享，希望大家喜欢这个项目！